ROS学习手记13 – 完成了初级的教程以后 完成了初级的教程以后 完成了初级的教程，我们理解了概念，但还需掌握运用ROS开发机器人的方法。 首先，要知道如何学习ROS，获取有关ROS的资讯。主要的学习和参考材料如下： ROS wiki官网的使用 ROS 官网的API文档 ROS 第三方教材，书籍 本博客的“ROS进阶学习手记”将是一个比较实用的路径 一个比较好的ROS教学大纲： 1. 关于ROS官网的layout（页面结构）情况 关于ROS官网的layout（资源分布）情况，我们要好好了解：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheWiki LandingPage上的导航栏主要有：文档， 包， 新闻三个栏目 在ROS Package Pages里，结构是如下： 在ROS Stack Pages里，结构是如下： 2. 复习： ROS Stack Package等各元件结构: [Stack1] [Package1] [Nodes1] [Nodes2] [Messages] [Services] [Libraries] [Tools] [/Package1] [Package2] [Nodes] [Messages] [Services] [Libraries] [Tools] [/Package2] [/Stack1] [Stack2] … [/Stack2] 3. 可供参考的材料 ========= 开发辅助文档 ========= 在ROS的开发过程中，你会用到比较多的文档： 1. Packages’ List: http://www.ros.org/browse/list.php 2. APIs’ List http://wiki.ros.org/APIs 3. ROS cpp Dev Docs for API http://docs.ros.org/diamondback/api/roscpp/html/index.html 4. ROS cpp http://wiki.ros.org/roscpp 5. ========= 更多参考教材 =========

ROS学习手记12 – ROS问题检测工具roswtf roswtf - ros, what the fuck? 其实很好记~~ Getting started with roswtf Description: Basic introduction to the roswtf tool. Keywords: roswtf Tutorial Level: BEGINNER Next Tutorial: Navigating the wiki 目录 Checking your installation Trying it online Errors Before you start this tutorial, please make sure your roscore is NOT running. Checking your installation roswtf examines your system to try and find problems. Let’s try it out: $ roscd $ roswtf You should see (detail of the output varies):

ROS学习手记11 – 记录和回放Topic中的数据 ROS学习手记11 – 记录和回放Topic中的数据 详细请见百度文库： http://wenku.baidu.com/view/72ea14c6c850ad02de8041d2

ROS学习笔记10 - 编写编译和检验Service Node ROS学习笔记10 - 编写编译和检验Service Node 百度文库：http://wenku.baidu.com/view/e14d5e18dd88d0d232d46a37 Writing a Service Node Here we’ll create the service (“add_two_ints_server”)node which will receive two ints and return the sum. Change directories to your beginner_tutorialspackage you created in your catkin workspace previous tutorials: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials Please make sure you have followed the directions in the previous tutorialfor creating the service needed in this tutorial,creating the AddTwoInts.srv (be sure to choose the rightversion of build tool you’re using at the top of wiki page in the link).

 ROS学习手记 - 2.1: Create and Build ROS Package 生成包（Python） 时隔1年，再回来总结这个问题，因为它是ros+python开发中，太常用的一个操作，需要熟练掌握，快速参考。 Rer Links:    Create and Build ROS Package 生成包（C++）   

<div class="markdown_views"><h1 id="ros-阶段性总结">ROS 阶段性总结</h1> 1. 基本概念 ROS 是建立在Linux特别是Ubuntu系统上的一套软件系统，它具有操作系统的特征 ，负责管理各个模块的协同运行。设计初衷主要是面向机器人软硬件开发的特点：多 点运行，随时增删模块，各模块独立开发，便于机器人多样功能的自由组合。通过拆 解成不同节点和建立节点间的通信的方式，使得本来是非标准的机器人功能开发变得 标准化和可维护。 2. ROS的三种结构划分 2.1 按文件系统级 2.2 按计算图级 2.3 按社区级 3. ROS的主要组成元素 Repository Stack Package Nodes Messages Services Libraries Tools 4. ROS中Message/Topic的理解 5. ROS中Nodes/Publisher/Subscriber/Master的理解 6. ROS中Service的理解 7. ROS Message/Service的编写和编译 8. ROS Nodes的编写和编译 9. ROS Nodes的运行测试

上一节我们完成了 message & srv 文件的创建和加入编译，这次我们要玩简单的Publisher 和 Subscriber 要玩 Publisher 和 Subscriber， 需要具备的条件有哪些呢？先总结一下：  创建并生成自己的Package，本次是 beginner_tutorials 创建并生成ROS message & srv 详细版的手记要看我上传到百度文库的文件了：http://wenku.baidu.com/view/f872755a26fff705cc170ade 这里会写个总结~ Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++) This tutorial covers how to write a publisher and subscriber node in C++. ROS学习笔记10 - 编写编译和检验Service Node 百度文库：http://wenku.baidu.com/view/e14d5e18dd88d0d232d46a37 Writing a Service Node Here we'll create the service ("add_two_ints_server")node which will receive two ints and return the sum. Change directories to your beginner_tutorialspackage you created in your catkin workspace previous tutorials: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials Please make sure you have followed the directions in the previous tutorialfor creating the service needed in this tutorial,creating the AddTwoInts.

至此，我们初步学习了ROS的基本工具，接下来一步步理解ROS的各个工作部件的创建和工作原理。 本文的详细文档：http://wenku.baidu.com/view/623f41b3376baf1ffd4fad7a Creating a ROS msg and srv This tutorial covers how to create and build msg and srv files as well as therosmsg, rossrv and roscp commandline tools. 1. msg & srv 文件介绍     msg 文件 就是用来让不同语言能产生message的一个指导性文本文件。     srv file describes a service. It is composed of two parts: a request and a response. 2. msg & srv 文件存储位置：     <workspace>/packagename/msg/     &     <workspace>/packagename/srv/     ==== msg file 说明 ==== 3. msgfile 的格式和生成     生成：          $ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch Using rqt_console and roslaunch This tutorial introduces ROS using rqt_console and rqt_logger_level for debugging and roslaunch for starting many nodes at once. If you use ROS fuerte or ealier distros whererqt isn't fully available, please see this page withthis page that uses old rx based tools.                     rqt console工具的打开： Using rqt_console and rqt_logger_level rqt_console attaches to ROS's logging framework to display output from nodes.rqt_logger_level allows us to change the verbosity level (DEBUG, WARN, INFO, and ERROR) of nodes as they run.

上一节完成了对nodes, Topic的理解，再深入一步： Services and Parameters 我不理解为何 ROS wiki 要把service与parameter放在一起介绍, 很想分开说，但限于 csdn blog 没有文章顺序调整功能。只能罢了~~ -----------------以下是我作的关于ROS Service的总结------------------- 关于ROS Service的总结： 什么是ROS Service: 在wiki/tutorials/1.7 中，有“Understanding ROS Services and Parameters”一节， 我不理解为何要把service与parameter放在一起介绍。 [概念concepts] ROS Service: Another way that Nodes communicate with nodes. A_node send a request to B_node, and B_node give a response. [命令Commands] sorservice list/call/type/find/uri    &   rossrv - this command is mainly for the .srv files operations 什么定义了ROS Service: *.srv file - srv文件： 在wiki/tutorials/1.10  中，有“Creating Msg & Srv” 一节，我还是没理解为何要把srv文件和msg文件放在一起介绍。 The function of srv file: Discribe/define the data type for a service.