上一节完成了对nodes, Topic的理解，再深入一步： Services and Parameters 我不理解为何 ROS wiki 要把service与parameter放在一起介绍, 很想分开说，但限于 csdn blog 没有文章顺序调整功能。只能罢了~~ -----------------以下是我作的关于ROS Service的总结------------------- 关于ROS Service的总结： 什么是ROS Service: 在wiki/tutorials/1.7 中，有“Understanding ROS Services and Parameters”一节， 我不理解为何要把service与parameter放在一起介绍。 [概念concepts] ROS Service: Another way that Nodes communicate with nodes. A_node send a request to B_node, and B_node give a response. [命令Commands] sorservice list/call/type/find/uri    &   rossrv - this command is mainly for the .srv files operations 什么定义了ROS Service: *.srv file - srv文件： 在wiki/tutorials/1.10  中，有“Creating Msg & Srv” 一节，我还是没理解为何要把srv文件和msg文件放在一起介绍。 The function of srv file: Discribe/define the data type for a service.

ROS学习手记 - 4 理解ROS中的基本概念_ROS_Topics 参考步骤：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics Understanding ROS’s Topics This tutorial introduces ROS topics as well as using therostopic andrqt_plot commandline tools. 复习一下教程里关于Topic的解释： 1. 准备工作 确认运行roscore之后，开始我们的turtlesim之旅 2. 用rosrun开了两个node, 一个是显示turtlesim窗口的turtlesim turtlesim_node $ rosrun turtlesim turtlesim_node 一个是接收用户keyboard指令的turtlesim turtle_teleop_key $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 3. rqt_graph工具 turtle_teleop_key是publisher，turtlesim_node是listener，用rqt_graph来看当前运行的nodes&topics. 用rqt_graph工具图形化地查看当前的node和topic运行状态，主从关系等。 $ rosrun rqt_graph rqt_graph 4. 使用rostopic工具分析topic相关信息 $rostopic -h //查看说明 4.1 使用rostopic echo打印发送在topic上的数据 rostopic echo shows the data published on a topic. rostopic echo [topic] 4.2 使用rostopic list查看当前的topic是从属于谁，又领导谁 $ rostopic list -h //查看说明 4.3 使用rostopic hz 显示topic发布的频率 Usage: rostopic hz [topic]

ROS学习手记 - 3 理解ROS中的基本概念_ROS_Nodes 在上次我们完成了一趟简单的package的Create,Build之后，我们要玩正儿八经的ROS，在此之前，我们有很多概念需要理解。按照如下列表进展。 Understanding ROS Nodes This tutorial introduces ROS graph concepts and discusses the use ofroscore,rosnode, androsrun commandline tools. Understanding ROS Topics This tutorial introduces ROS topics as well as using therostopic andrqt_plot commandline tools. Understanding ROS Services and Parameters This tutorial introduces ROS services, and parameters as well as using therosservice androsparam commandline tools. Understanding ROS Nodes roscore,rosnode, androsrun commandline tools This tutorial introduces ROS graph concepts and discusses the use of roscore, rosnode, androsrun commandline tools.

ROS学习手记 - 2 Create and Build ROS Package 生成包（C++） For ROS experienced user, You can just skip to the Constuction about ROS Package usage: For Quick Reference(C++): http://blog.csdn.net/sonictl/article/details/46764855#t5 For Quick Reference(Python): http://blog.csdn.net/sonictl/article/details/46764855#t15 === 在上一篇的基础上，Create并Customize了Package之后，要Build Package === 来源：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages 1. 确认source有没有完成 (版本： hydro)： $ source /opt/ros/hydro/setup.bash 2. Using catkin_make 使用方法： # In a catkin workspace $ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...] 这里catkin_make使用了CMake 的workflow来操作，科普一下这个workflow: 3. 如何写ROS的Publisher and Subscriber(C++) 因为要涉及到对CMakeLists.txt的写法，需要先了解这个文章：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 具体关于CMakeLists.txt文件，请看http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt 4. 关于workspace下的build devel src文件夹 The build folder is the default location of thebuild space and is wherecmake andmake are called to configure and build your packages.

ROS学习手记 - 1了解并安装ROS+创建ROS_Package ROS学习手记： 开始之前： 先看了 《认识ROS操作系统(2015版)》，了解了ROS的基本概念。 这里补充一点ROS的发展历程，以便了解catkin的由来，及willow garage公司与ROS的关系： ROS was originally developed in 2007 under the name switchyard by the Stanford Artificial Intelligence Laboratory in support of the Stanford AI Robot STAIR (STanford AI Robot) [6][7] project.From 2008 until 2013, development was performed primarily at Willow Garage, a robotics research institute/incubator. During that time, researchers at more than twenty institutions collaborated with Willow Garage engineers in a federated development model.[8][9] In February 2013, ROS stewardship transitioned to the Open Source Robotics Foundation.

VS2010 C++ MFC框架学习笔记5 - C++面向对象编程基础1 时隔一周多，再继续C++之路。 1. MSG结构体 Windows应用程序响应操作系统的消息，通过MSG结构体传达消息信息： 2. 消息队列 Windows消息队列，被应用程序逐条响应 注意2点： 1. 消息——用户操作、程序状态 2. 消息响应 3. WinMain函数——VC++的入口函数 int CALLBACK WinMain( _In_ HINSTANCE hInstance,//实例的句柄，标识这个当前运行的实例 _In_ HINSTANCE hPrevInstance, //实例的句柄，标识previous运行的实例 _In_ LPSTR lpCmdLine, //LongPointer_String 长指针，指向一个String , 运行程序时，传入的命令行参数。ARGC ARGV _In_ int nCmdShow //指定窗口显示时的状态（最大化、适中、隐藏。。。） ); 4. 窗口应用程序的创建步骤 设计一个窗口类 注册窗口 创建窗口 显示及更新窗口 typedef struct tagWNDCLASS { UINT style; //Style这里是窗口类型，见上面的解释 WNDPROC lpfnWndProc; //窗口过程函数的指针，用这个函数来处理相应的消息 int cbClsExtra; //分配的额外的内存空间，通常称为类的附加内存 int cbWndExtra; //窗口的附加内存 HINSTANCE hInstance; // = hInstance HICON hIcon; //图标句柄wndclass.hIcon=LoadIcon(NULL,IDI_APPLICATION); HCURSOR hCursor; //光标句柄wndclass.hCursor=LoadCursor(NULL,IDC_CROSS); HBRUSH hbrBackground; //窗口背景被这个参数控制 //画刷的句柄wndclass.hbrBackground=(HBRUSH)GetStockObject(WHITE_BRUSH); LPCTSTR lpszMenuName; //长指针常量String，用来设定菜单的名字，NULL LPCTSTR lpszClassName; //常量字符串，设定类的名字。"weixin"，创建窗口时，名字要与其一致，否则创建不出窗口 } WNDCLASS, *PWNDCLASS; 怎么使用：

VS2010 C++ MFC框架学习笔记4 - C++面向对象编程基础2 跟着教材《Visual C++ 2010 MFC 编程入门》.pdf 学习了2周，感觉有些基础的概念不太清楚，所以找出网易学堂的VC++课程进行学习http://tech.163.com/special/0009159F/vc.html =========================================== [第二课 C++经典语法与应用 类的编写与应用] =========================================== 构造函数：采用类的方式来保证它的唯一性，取个类名，没有返回值，对类里的变量进行初始化。 析构函数：回收内存，没有返回，没有参数。 例： 1. #include<iostream> 2. using namespace std; 3. class Point{ 4. public: 5. int x; 6. int y; 7. Point(){ //构造函数，同，类名 8. x = 0; 9. y = 0; 10. } 11. 12. Point(int a, int b){ //构造函数，带参 13. x = a; y = b; 14. } 15. 16. ~Point(){ //析构函数，取反符号+类名 17. } 18. 19. void output(){ 20. cout<<x<<endl<<y<<endl; 21. } 22. void output(int x, int y){ 23.

VS2010 C++ MFC框架学习笔记3 - 控件Tab顺序设置及模态对话框

VS2010 C++ MFC框架学习笔记2 - 创建一个简单的加法计算器(2) Title: VS2010 C++ MFC框架学习笔记2 - 创建一个简单的加法计算器(2) VS2010 C++ MFC框架学习笔记1 - 创建一个简单的加法计算器(1)里，我们入门了MFC的基本概念，现在我们要实践一个简单的加法器了。 ======================================== MFC程序: 创建对话框模板和修改对话框属性 什么是对话框 C++ Windows应用程序有很多类型，比如单文本类型，多文本，对话框，等等。一个360安全助手就是一个对话框，只不过做了很多美工。 Windows计算器也是一个对话框类型的程序。 创建对话框主要分两大步， 创建对话框资源：主要包括创建新的对话框模板、设置对话框属性和为对话框添加各种控件； 生成对话框类： 主要包括新建对话框类、添加控件变量和编写控件的消息处理函数等。 第一步：创建对话框资源 创建基于对话框的应用程序框架 创建对话框模板 修改对话框属性 添加各种控件 第二步：生成对话框类 | | | | | | | | | | | |

VS2010 C++ MFC框架学习笔记1 - 创建一个简单的加法计算器（1） ======================================= MFC程序框架及运行流程介绍 利用C++ MFC （微软基础类库）创建windows应用程序可以比较方便，因为微软打包好了很多基础东东，比如控件。 首先MFC写的程序的运行大致原理，要了解。 MFC应用程序的运行流程与SDK程序是类似的，都是先进行一些初始化过程，再注册并创建窗口，然后显示、更新窗口，最后进入消息循环，消息都由窗口过程函数处理。 在运行流程上有基本的掌握即可。 ======================================== MFC程序消息驱动机制 Windows应用程序是消息驱动的。在MFC软件开发中，界面操作或者线程之间通信都会经常用到消息，通过对消息的处理实现相应的操作。比较典型的过程是: 用户操作窗口， 然后有消息产生， 送给窗口的消息处理函数处理， 对用户的操作做出响应。 什么是消息 窗口消息一般由三个部分组成： 1) 一个无符号整数，是消息值； 2) 消息附带的WPARAM类型的参数； 3) 消息附带的LPARAM类型的参数。 其实我们一般所说的消息是狭义上的消息值，也就是一个无符号整数，经常被定义为宏。 什么是消息映射机制 MFC使用一种消息映射机制来处理消息，在应用程序框架中的表现就是一个消息与消息处理函数一一对应的消息映射表，以及消息处理函数的声明和实现等代码。当 窗口接收到消息时，会到消息映射表中查找该消息对应的消息处理函数，然后由消息处理函数进行相应的处理。SDK编程时需要在窗口过程中一一判断消息值进行相应的 处理，相比之下MFC的消息映射机制要方便好用的多。 Windows消息分类 先讲下Windows消息的分类。Windows消息分为系统消息和用户自定义消息。 Windows系统消息有三种： 1.标准Windows消息。除WM_COMMAND外以WM_开头的消息是标准消息。例如，WM_CREATE、WM_CLOSE。 2.命令消息。消息名为WM_COMMAND，消息中附带了标识符ID来区分是来自哪个菜单、工具栏按钮或加速键的消息。 3.通知消息。通知消息一般由列表框等子窗口发送给父窗口，消息名也是WM_COMMAND，其中附带了控件通知码来区分控件。 CWnd的派生类都可以接收到标准Windows消息、通知消息和命令消息。命令消息还可以由文档类等接收。 用户自定义消息是实际上就是用户定义一个宏作为消息，此宏的值应该大于等于WM_USER，然后此宏就可以跟系统消息一样使用，窗口类中可以定义它的处理函数。 消息映射表 除了一些没有基类的类或CObject的直接派生类外，其他的类都可以自动生成消息映射表。下面的讲解都以HelloWorld的CMainFrame为例。消息映射表如下： C++代码： 1. BEGIN_MESSAGE_MAP(CMainFrame, CFrameWndEx) 2. ON_WM_CREATE() 3. ON_COMMAND(ID_VIEW_CUSTOMIZE, &CMainFrame::OnViewCustomize) 4. ON_REGISTERED_MESSAGE(AFX_WM_CREATETOOLBAR, &CMainFrame::OnToolbarCreateNew) 5. ON_COMMAND_RANGE(ID_VIEW_APPLOOK_WIN_2000, ID_VIEW_APPLOOK_WINDOWS_7, &CMainFrame::OnApplicationLook) 6. ON_UPDATE_COMMAND_UI_RANGE(ID_VIEW_APPLOOK_WIN_2000, ID_VIEW_APPLOOK_WINDOWS_7,&CMainFrame::OnUpdateApplicationLook) 7. ON_WM_SETTINGCHANGE() 8. END_MESSAGE_MAP() 在BEGIN_MESSAG_MAP和END_MESSAGE_MAP之间的内容成为消息映射入口项。消息映射除了在CMainFrame的实现文件中添加消息映射表外，在类的定义文件MainFrm.h中还会添加一个宏调用： DECLARE_MESSAGE_MAP() 一般这个宏调用写在类定义的结尾处。 添加消息处理函数 如何添加消息处理函数呢？不管是自动还是手动添加都有三个步骤： 1.在类定义中加入消息处理函数的函数声明，注意要以afx_msg打头。例如MainFrm.h中WM_CREATE的消息处理函数的函数声明： afx_msg int OnCreate(LPCREATESTRUCT lpCreateStruct); 2.在类的消息映射表中添加该消息的消息映射入口项。例如WM_CREATE的消息映射入口项：ON_WM_CREATE()。 3.在类实现中添加消息处理函数的函数实现。例如，MainFrm.cpp中WM_CREATE的消息处理函数的实现： int CMainFrame::OnCreate(LPCREATESTRUCT lpCreateStruct) { .