ROS学习手记 9 -- 阶段性复习

    <div class="markdown_views"><h1 id="ros-阶段性总结">ROS 阶段性总结</h1>

1. 基本概念

ROS 是建立在Linux特别是Ubuntu系统上的一套软件系统，它具有操作系统的特征

，负责管理各个模块的协同运行。设计初衷主要是面向机器人软硬件开发的特点：多

点运行，随时增删模块，各模块独立开发，便于机器人多样功能的自由组合。通过拆

解成不同节点和建立节点间的通信的方式，使得本来是非标准的机器人功能开发变得

标准化和可维护。

2.1 按文件系统级

2.2 按计算图级

2.3 按社区级

Repository
  Stack
    Package
      Nodes
      Messages
      Services
      Libraries
      Tools