ROS进阶学习手记 7 -- RViz仿真实例1

【任务2】：
用simulator: RViz 工具，完成对小车的建模，名字drive RViz = dvrv, 用 dvrv_node 发布topic和数据格式，向它发送位置指令，使它能接受键盘输入，并完成前进，后退，转弯90°功能。

Topic，还是拟用/turtle1/cmd_vel

Message Type: geometry_msgs/Twist

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1. RViz介绍

         参考：RViz Package Link: http://wiki.ros.org/rviz
                   内含：RViz User Guide:    http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
                            RViz Tutorials:        http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials

rviz是一个显示机器人实体的工具，本身不具有模拟的功能，需要安装一个模拟器arbotix。但官网有关arbotix的资料很缺，跟另一个“10分钟上手玩ROS仿真”http://blog.exbot.net/archives/899，对比一个不work的教程：ros_by_example_1_hydro.pdf （6.2 Testing the Simulator），有兴趣可以研究5. Installing the ros-by-example Code以后，再玩6.2, 估计就work了。本次就不深入那个。

2. 用ExBot机器人实验室的包来仿真

打开terminal，输入命令：

      roslaunch exbotxi_rviz view_model.launch

将会打开rviz，并加载查看ExBot XI移动机器人平台模型的配置。

ExBot XI移动机器人平台兼容turtlebot了，这里就用turtlebot包的键盘控制node来控制机器人移动。

Ctrl + C 结束掉前面的程序，关闭terminal，然后再打开3个terminal，分别输入下面的3个命令：

         roslaunch exbotxi_bringup fake_exbotxi.launch
         roslaunch exbotxi_rviz view_mobile.launch
         roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

跟这个“10分钟上手玩ROS仿真” 走完整个流程就好。

第1条命令用于启动ExBot XI仿真机器人，启动成功后显示信息如下：

view robot

第2条命令用于打开ROS可视化工具rviz，并加载移动机器人视图配置。
第3条命令用于启动键盘控制node。

现在将光标focus在第3条命令的terminal窗口，便可以通过键盘控制仿真机器人了：

view control

3. 拆解ExBot机器人实验室的包

首先打开fake_exbotxi.launch文件。( ~/catkin_ws/src/exbot_xi/exbotxi_bringup/launch )

　　文件可以大概分为四个部分：

　　 (1) 从指定的包中加载urdf文件

　　 (2) 启动arbotix模拟器

　　 (3) 启动状态发布节点

　　 (4) tf 坐标系配置--本次可能没有

<launch>
  <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find exbotxi_description)/urdf/exbotxi.urdf.xacro'" />
  <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />
<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
<rosparam command="delete" param="/arbotix" />
<rosparam file="$(find exbotxi_bringup)/config/fake_irobot_create_arbotix.yaml" command="load" />
<param name="sim" value="true"/>
<remap from="cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/>
</node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">
<param name="publish_frequency" type="double" value="8.0" />
</node>
<node pkg="topic_tools" type="mux" name="exbotxi_mux1" args="mobile_base/commands/velocity cmd_vel_mux/input/teleop" />
<node pkg="topic_tools" type="mux" name="exbotxi_mux2" args="mobile_base/commands/velocity cmd_vel" />
</launch>

接下来的几个教程都要follow这个古月居的博客了，古月居的专栏：http://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html

附录：安装arbotix

安装 arbotix : (如果联网有问题，还原网络设定，hosts文件有关的设定，http://blog.csdn.net/sonictl/article/details/46986565)

         $ sudo apt-get install ros-hydro-arbotix

然后加入ros package路径：

         $ rospack profile

参考：http://blog.csdn.net/scliu12345/article/details/44521327
测试仿真器：

         $ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

遇到错误，[fake_turtlebot.launch] is neither a launch file in package [rbx1_bringup] nor is [rbx1_bringup] a launch file name，
找了半天估计是跟错教程了，果断换