ROS：使用ROS_arduino_bridge Stack

使用ROS_arduino_bridge Stack

使ROS得到odom信息 和 使move base(移动底盘)获得 cmd_vel信息，需要个桥梁。

而修改 ROS_arduino_bridge Stack 后可以完成此任务。

目的就是 发布 odom 和 使movebase（移动底盘）得到cmd_vel 信息，从而控制底盘运动。

斟酌后，Finally，使用stack(后来叫做 Metapackage): ROS Arduino Bridge 来完成此项工作： ref:

  http://wiki.ros.org/ros_arduino_bridge

  https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge/blob/indigo-devel/README.md

使用ROS_arduino_bridge Stack

  参照 ref 中github中 readme.md 进行配置。

  最后一个Section ： Note中说明了如果在硬件与它们不匹配的情况下依然使用这个 stack 帮助快速建立 ROS and arduino连接的方法。

  check out 代码命令：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git
$ cd rbx1
$ git checkout hydro-devel
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

install the ROSArduinoBridge library for Arduino

ref : https://www.arduino.cc/en/Guide/Libraries#toc5

来手动滴add Library:

Restart the Arduino application. Make sure the new library appears in the Sketch->Include Library menu item of the software. That’s it! You’ve installed a library!