ROS进二阶学习笔记（8）– 关于rospy 和 parameters
ref:
http://wiki.ros.org/Parameter Server – 总领阐述parameter的一些概念。比如namespace
http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Parameter Server – 如何使用Python操作params
http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/Parameters – 如何使用Python操作paramshttp://wiki.ros.org/roslaunch/XML – 使用launchfile操作 paramhttp://wiki.ros.org/roslaunch/XML/param – 使用launchfile 操作paramhttp://wiki.ros.org/rosparam – ROS Tool之rosparam用法
ros进阶学习笔记（24）– 关于rospy 和 parameters
进行rospy编程时，需要用到parameter，但如何灵活用好它，还需进一步学习总结。
- 节点程序如何声明parameter，是global, relative or private?
- 声明完了如何通过外部为rosparam赋值？rosrun命令行怎么赋？launch文件怎么赋？yaml怎么赋？
参数Parameters - 概念
一个简单的 python 代码 - 使用params
rosparam工具
arguments 赋值 mynode.py
http://answers.ros.org/question/64552/how-to-pass-arguments-to-python-node/
1. #!/usr/bin/env python
2. import sys
3. class MyNodeClass():
4. #Setup the node:
5. def __init__(self):
6. ...
7. rospy.set_param('~n_naviLoop', sys.argv[1])
8. rospy.set_param('~layoverSecs', sys.argv[2])
9. print rospy.get_param("~n_naviLoop")
10. print rospy.get_param("~layoverSecs")
11.
12. if __name__ == '__main__':
13. if len(sys.argv)<3 :
14. print "Usage: mynode.py arg1 arg2"
15. else:
16. try:
17. MyNodeClass()
18. rospy.spin()
19. except rospy.ROSInterruptException:
20. rospy.loginfo("my_node finished.")
命令行赋值上面代码中的 n_naviLoop:
$ rosrun mypkg my_node.py 3 5 //n_naviLoop = 3; layoverSecs = 5;
另一例：
Launch File + Arguments + CommandLine 赋值方式：
命令行赋值 neato_laser_publisher
源码片：
1. std::string port;
2. int baud_rate;
3. std::string frame_id;
4. int firmware_number;
5.
6. std_msgs::UInt16 rpms;
7.
8. priv_nh.param("port", port, std::string("/dev/ttyUSB0"));
9. priv_nh.param("baud_rate", baud_rate, 115200);
10. priv_nh.param("frame_id", frame_id, std::string("neato_laser"));
11. priv_nh.param("firmware_version", firmware_number, 1);
赋值命令：
rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher **_port:=/dev/ttyUSB0 _firmware_version:=2**
rosrun mypkg mynode.py **_savepath:=/home/usrname/catkin_ws/src/mypkg/save_mm_dir**
命名空间与params
综合赋值问题实例 - Usage
» global_name params : python节点代码、yaml赋值param、launchFile赋值param、命令行赋值param、rosparam工具赋值param
» relative_name params : python节点代码、yaml赋值param、launchFile赋值param、命令行赋值param、rosparam工具赋值param
» private_name params : python节点代码、yaml赋值param、launchFile赋值param、命令行赋值param、rosparam工具赋值param
Private_name params + PythonCode + LaunchFile_Envalue:
